Autonomous Driving 🚙/LiDAR 3D Detection

[ObjDet] Pointcloud를 통한 3D Object Detection 관련 기본 개념 정리 ʕ•ᴥ•ʔ

오늘은 3D Object Detection 관련 알아둬야 할 기본 개념을 정리해보려고 합니다! 저도 공부하며 정리한 내용이라 많이 미숙할 수 있습니다 :) 주로 Point cloud를 활용한 3D Detection의 갈래에 대한 기본 개념이 정리되어 있습니다. PointCloud의 Input 표현 우선 PointCloud는 LiDAR에서 생성되는 다음과 같은 데이터 형태를 뜻합니다. 이러한 데이터의 Input은 주로 다음과 같이 $x$, $y$, $z$, $r$의 4개의 요소로 정의됩니다. 여기서 $x$, $y$, $z$는 각 point들의 3차원 좌표를 뜻하고, $r$은 LiDAR의 반사세기를 뜻합니다. 이러한 point 좌표 ( $x$, $y$, $z$, $r$ )의 상대위치를 계산할 때는 주로 $x..