Autonomous Driving 🚙/Trajectory prediction

[Trajectory Prediction] M2I: From Factored Marginal Trajectory Prediction to Interactive Prediction 논문 리뷰

# Title M2I: From Factored Marginal Trajectory Prediction to Interactive Prediction (CVPR, 22) [code] 현시간 기준 Waymo Motion Prediction Dataset SOTA 이다. # Motivation Reasonable한 경로 예측을 위해 scene compliant trajectory를 예측하는 것은 중요하고, 이를 위해서는 Multiple agent를 동시에 고려해야함 하지만 이를 위해 Joint predictor를 이용하면 agent 수가 늘어남에 따라 prediction space가 기하 급수적으로 커지는 문제가 발생하며, 이 때 colliding 하는 것들을 pruning 하면 interaction이 무시..

[Trajectory prediction] Social-STGCNN (Spacial Temporal GCN, 2020) 논문 리뷰

오늘은 Trajectory prediction 분야에서 baseline으로 자주 쓰이는 Social- STGCNN에 대해 포스팅하려고 합니다(●'◡'●) 2020년 CVPR에 나온 논문이고, STGCNN 모델을 기반으로 하는 모델입니다. 역시 잘못된 부분이 있다면 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다 🙋🏻‍♀️ Overall Architecture 우선 Social STGCNN의 이름에 GCN (Graph Convolution Net)이 들어가는 것처럼, 이 모델은 Graph Neural Net 기반의 모델입니다. Graph Neural Net (GNN)을 간단하게 요약하자면 data에서 graph 를 형성한 후, 그 graph의 node와 edge의 구성을 인접행렬(Adjacency matrix)로 표현하며..