Autonomous Driving 🚙/HDmap

[HDMap] HDMapNet (ICRA'22) - 이미지로부터 HDMap을 생성하기

Title HDMapNet: An Online HD Map Construction and Evaluation Framework (ICRA’22) Paper link Codes Motivation HD semantic map을 생성하는 기존의 방법은 manually하게 annotation이 필요한 과정이 많음 따라서 이를 개선하기 위해 on-board sensor (surrounding camera + lidar)를 이용해 vectorized local semantic map을 생성하는 framework 제안 Ego vehicle의 정확한 pose를 추정하는 것은 non-linear least-square 문제임을 지적 Methodology Image encoder : Surrounding image에서 ..

[HDMap] HDMap 밴치마크 데이터셋 정리 - nuScenes, Argoverse..

HDMap benchmark datasets usages HDMapGen: A Hierarchical Graph Generative Model of High Definition Maps(CVPR'21) Argoverse Miami(204km의 차선)와 Pittsburg(86km의 차선)에서 촬영된 map 여기서 12000개의 map을 FOV 200m * 200m 로 랜덤샘플링 In-house dataset (WAYMO) San Francisco에서 촬영된 6000개의 map (FOV 120m * 120m)에 evaluation HDMapNet: An Online HD Map Construction and Evaluation Framework(IROS'22) nuScenes In-house dataset ..

[HDmap] VectorNet(CVPR'20) - HDmap을 인코딩하는 알고리즘

# Title VectorNet: Encoding HD Maps and Agent Dynamics from Vectorized Representation (CVPR, 20) [code] # Motivation 기존의 방법은 HD map을 color-coded attributes(RGB)로 rendering해 rasterized representation으로 manual하게 변경한 후, Convolution을 이용해 인코딩함. 하지만 이는 ConvNet의 제한된 receptive field로 인해 context representation을 잘 포착하지 못한다는 문제. 따라서 agent dynamics와 structured scene context를 directly하게 학습할 수 있는 vectorized r..