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[HDmap] VectorNet(CVPR'20) - HDmap을 인코딩하는 알고리즘

# Title VectorNet: Encoding HD Maps and Agent Dynamics from Vectorized Representation (CVPR, 20) [code] # Motivation 기존의 방법은 HD map을 color-coded attributes(RGB)로 rendering해 rasterized representation으로 manual하게 변경한 후, Convolution을 이용해 인코딩함. 하지만 이는 ConvNet의 제한된 receptive field로 인해 context representation을 잘 포착하지 못한다는 문제. 따라서 agent dynamics와 structured scene context를 directly하게 학습할 수 있는 vectorized r..