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[Robot] Point trajectory를 이용한 Policy Learning

[Sep 3 2025] Robot Learning: Mingyu's class Any-point Trajectory Modeling for Policy Learninghttps://arxiv.org/pdf/2401.00025✅ 로봇 정책을 학습하려면 보통 action-labeled demonstration (상태+행동 짝 데이터)이 필요예: 로봇이 컵을 잡는 영상을 보고 동시에 각 step에서 joint angle/action을 알아야 policy 학습이 가능근데 이건 비용이 너무 큼: 수만 개 trajectory를 action까지 라벨링하는 데 몇 달~년 단위가 걸림✅ Idea : Action 라벨 없는 비디오로도, 로봇이 쓸만한 representation을 뽑아내서 policy 학습을 돕자임의의 p..